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近日，冀中装备集团石煤机公司发明的掘进钻车自动定位方法获国家知识产权局发明专利授权。该方法可实现在给定炮眼位置参数和机身位姿后根据数学模型快速准确计算钻臂6个自由度的参数值、8个关键点的空间坐标值，从而确定钻臂和滑架位置参数值，以使钎杆能够准确对准钻孔位置进行钻孔作业。 图为工作人员正在操控双臂自动定位掘进钻车。
杨颖敏/摄
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